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松下伺服电机A6系列

松下伺服电机A6系列

  • 详情说明

​​​松下伺服电机A6系列产品概述:





适用外围设备一览

驱动器适用
电机
电压
规格
(V)
*1
额定输出
(kW)
电源容量
(额定负载时)
(kVA)
配线
断路器
(额定电流)
(A)
噪音
滤波器
(单相/三相)
浪涌
吸收器
(单相/三相)
铁氧体磁环电磁
接触器
主电路用
电缆线径
耐电压
主回路用端子台圧着端子
*2
控制电源用
电缆线径
耐电压
控制电源用端子台压着端子电机用
电缆线径
耐电压
*3
制动器用
电缆线径
耐电压
MADLMSMF
MHMF
单相
100
0.05约0.410DV0P4170DV0P4190DV0P146020 A
(3P+1a)
0.75 mm2/
AWG18
600 VAC
以上
专用连接器的连接0.75 mm2/
AWG18
600 VAC
以上
专用连接器的连接0.75 mm2/
AWG18
600 VAC
以上
0.28 mm2

0.75 mm2/
AWG22

AWG18
100 VAC
以上
MSMF
MQMF
MHMF
0.1
MSMF
MHMF
单相/
三相
200
0.05约0.5DV0P4170/
DV0PM20042
DV0P4190/
DV0P1450
MSMF
MQMF
MHMF
0.1, 0.2
MBDLMSMF
MQMF
MHMF
单相
100
0.2DV0P4170DV0P4190
单相/
三相
200
0.4约0.9DV0P4170/
DV0PM20042
DV0P4190/
DV0P1450
MCDLMSMF
MQMF
MHMF
单相
100
0.4约0.915DV0PM20042DV0P4190
MSMF
MHMF
单相/
三相
200
0.75约1.3DV0P4190/
DV0P1450
MDDLMGMF单相/
三相
200
0.85约1.820DV0P4220DV0P4190/
DV0P1450
30 A
(3P+1a)
2.0 mm2/
AWG14
600 VAC
以上
2.0 mm2/
AWG14
600 VAC
以上
0.75 mm2/
AWG18
100 VAC
以上
MSMF1.0
(□80 mm)
MDMF
MHMF
1.0
MHMF1.0
(□80 mm)
约2.3
MSMF1.0
MGMF1.3
MSMF
MDMF
MHMF
1.5
MEDLMGMF三相
200
1.8约3.830DV0PM20043DV0P1450DV0P1460
RJ8035
(推荐部件)
*4
60 A
(3P+1a)
MSMF
MDMF
MHMF
2.0
MFDLMSMF
MDMF
MHMF
三相
200
3.0约4.550DV0P3410DV0P14503.5 mm2/
AWG12
600 VAC
以上

端子台
M5

端子台
M5
3.5 mm2/
AWG12
600 VAC
以上
MGMF2.9约7.5100 A
(3P+1a)
MSMF
MDMF
MHMF
4.0
MGMF4.4
MSMF
MDMF
MHMF
5.0

*1 请对应单相/ 三相200 V 共用规格使用的电源选择外围设备。
*2 请选择与接地螺钉用压着端子相同的主电路用端子台压着端子。
*3 地线用电缆线径请使用与电机用电缆线径相同规格以上的电缆。
*4 适用国际规格,均可使用。

● 配线断路器、电磁接触器相关
符合欧洲EU 指令时,请务必在电源和噪音滤波器之间连接IEC 规格以及UL 认证(LISTED、带 标注)的配线断路器。
当所用电源的短路电流低于产品的最大输出电压时,请设定在堆成电流5000 Arms 以下。
当电源短路电流超过该电流时,请设置限流装置(限流保险或限流制动器、变压器等)研制短路电流后再使用。
<注意>
・ 请选择与电源容量(考虑负载条件)匹配的配线断路器、噪音滤波器。

● 端子台及保护接地端子
・ 配线请使用额定温度75 ℃以上的铜导体电缆。
・ 请使用A 型到E 型附带的专用连接器。此时导线长度需保持8 mm ~9 mm。

■紧固转矩一览(端子台・端子盖固定螺钉)

端子台端子台螺钉端子盖固定螺钉
端子名品名紧固转矩 (N・m) 注1)品名紧固转矩 (N・m) 注1)
FL1, L2, L3, L1C, L2C, P, PB, B, N, U, V, WM51.0~1.7M30.19~0.21

■紧固转矩一览(接地螺钉・与上位制御器连接的连接器〔X4〕)

驱动器型接地螺钉与上位控制器连接的连接器(X4)
品名紧固转矩 (N・m) 注1)品名紧固转矩 (N・m) 注1)
A~EM40.7~0.8M2.60.3~0.35
FM51.4~1.6

注1)
<注意>
・ 若超过紧固转矩的最大値有可能造成损坏。
・ 请勿在端子台的螺钉松动的状态下投入电源。
・ 若在螺钉松动的状态下通电,可能会导致冒烟或着火。
<要求>
・ 请按照1年1次的频度,定期点检紧固转矩是否有松动。

A6 SF 系列(多功能型)
位置・速度・转矩・全闭环型

基本规格

项目功能
输入电源100 V主电路电源单相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
控制电路电源单相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
200 V主电路电源A型~
D型
单相/三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E型~
F型
三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
控制电路电源A型~
D型
单相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E型~
F型
单相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
使用环境条件温度使用温度 0 ℃~55 ℃(无冻结)
保存温度 -20 ℃~65 ℃(最高温度保证:80 ℃ 72小时 但是无结露※1
湿度使用、保存时都需保持在20 %~85 % RH 以下 (无结露※1
海拔海抜1000 m 以下
振动5.88 m/s2 以下,10 Hz ~60 Hz
控制方式IGBT PWM 方式 正弦波驱动
编码器反馈23 bit(8388608 分辨率)7线串行绝对式编码器
※以增量式系统(不使用多圈数据)使用的情况下,无需连接绝对式编码器用电池,将参数Pr0.15 设置为「1」(出厂设置)即可使用。
外部位移传感器反馈A/B 相・原点信号差动输入
串行通信位移传感器对应制造商:
Mitutoyo 、Heidenhain、Renishaw、Magnescale、Nidec-sankyo、Fagor Automation
I/O
连接器
控制信号输入通用10输入
根据参数选择通用输入功能
输出通用6输出
根据参数选择通用输出功能
模拟信号输入3输入(16 bitA/D输入1、12 bitA/D输入2)
输出2输出(模拟监视器输出2)
脉冲信号输入2输入(光电耦合器输入、长线接收器输入)
通过光电耦合器输入,可对应长线驱动器I/F・开路集电极I/F
通过长线接收器输入,可对应长线驱动器I/F
输出4 输出(长线驱动输出3、开路集电极输出1)
编码器反馈脉冲(A・B・Z 相) 或者外部位移传感器脉冲(EXA・ EXB・EXZ 相) 通过长线驱动器输出。
Z 相或者 EXZ 相脉冲也有开路集电极输出。
通信功能USB可连接电脑等进行参数设定以及状态监视等。
RS232可与上位控制器进行1 :1 通信。
RS485可与上位控制器进行1 :1 通信。
安全功能为对应功能安全的端子
前面板①按键 5 个 ②LED 6 位
回生A 型, B 型:无内置再生电阻(只有外置) C 型~F 型:内置再生电阻(可外置)
动态制动器A 型~F 型:内置
控制模式①位置控制 ②速度控制 ③转矩控制 ④位置/速度控制 ⑤位置/转矩控制 ⑥速度/转矩控制 ⑦全闭环控制 7个模式通过参数进行切换

※1 请注意,温度降低时湿度上升,容易产生结露。

功能

项目功能
控制输入①伺服使能开启输入 ②报警清除输入 ③增益切换输入 ④正方向驱动禁止输入 ⑤负方向驱动禁止输入 ⑥强制报警输入  ⑦惯量比切换输入
控制输出①伺服报警输出 ②伺服准备输出 ③外部制动器解除信号 ④速度到达输出 ⑤转矩限制中信号输出 ⑥零速检出信号 ⑦警告输出 ⑧报警清除属性输出 ⑨伺服使能开启状态输出
位置控制控制输入①偏差计数器清除 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换 ④制振控制切换 ⑤转矩限制切换 ⑥控制模式切换
控制输出①定位完成 ②有无位置指令输出
脉冲
输入
最大指令脉冲频率500 kpps(使用光电耦合器输入时)
8 Mpps(使用长线接收器输入、4 倍频时)
输入脉冲信号形态差动输入。通过参数可进行选择。(①正方向/负方向 ②A相/B相 ③指令/方向)
指令脉冲分倍频(电子齿轮比设置)指令脉冲频率×电子齿轮比
作为位置指令输入进行处理。但是,请在电子齿轮比为1/1000倍~8000倍的情况下使用。
平滑滤波器针对指令输入,可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。
模拟输入转矩限制指令输入可单独进行各方向的转矩限制。
转矩前馈输入可通过模拟电压输入转矩前馈。
2自由度控制可使用
制振控制可使用
负载变动抑制控制可使用
速度控制控制输入①内部指令速度选择 ②零速箝位 ③速度指令符号输入 ④控制模式切换
控制输出①速度一致输出 ②有无速度指令输出
模拟输入速度指令输入通过模拟电压可进行速度指令输入。
位移传感器设定及指令极性根据参数而定。(6 V/额定转速 标准出厂设置)
转矩限制指令输入可单独进行各方向的转矩限制。
转矩前馈输入可通过模拟电压输入转矩前馈。
内部速度指令可根据控制输入切换内部速度8速。
软启动/断电功能0s ~10s / 1000r/min 可单独设定加速、减速,也可设定S字加减速。
零速箝位根据零速箝位可将内部速度指令速度箝位为零。
2自由度控制可使用
转矩控制控制输入①零速箝位 ②转矩指令符号输入 ③控制模式切换
控制输出①速度一致输出 ②速度限制中输出
模拟输入转矩指令输入可通过模拟电压输入转矩指令。
位移传感器设定及指令极性根据参数而定。(3 V/额定转矩 标准出厂设定)
速度限制功能可根据参数设定速度限制值。
全闭环
控制
控制输入①偏差计数器清零 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换 ④制振控制切换 ⑤转矩限制切换
控制输出①定位完成 ②位置指令有无输出
脉冲
输入
最大指令脉冲频率500 kpps(光电耦合器输入)
8 Mpps(使用器线接收器输入、4 倍频时)
输入脉冲列形态差动输入。可根据参数进行选择。(①正/负 ② A相/B相 ③指令/方向)
指令脉冲分倍频
(电子齿轮比的设置)
指令脉冲频率×电子齿轮比
作为位置指令进行处理。但是,请在电子齿轮比为1/1000倍~8000倍的情况下使用。
平滑滤波器针对指令输入,可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。
模拟输入转矩限制指令输入可单独进行正/负方向的转矩限制。
转矩前馈输入可通过模拟电压输入转矩前馈。
外部位移传感器分倍频设置范围1/40倍 ~ 1280倍
可在分子=1~223、分母=1~223 的范围中任意设定编码器反馈脉冲(分子)与外部位移传感器(分母)的比,请在以上范围内使用。
2自由度控制可使用
制振控制可使用
共通自动调整可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件“PANATERM”的动作指令下的电机驱动状态,实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。
反馈脉冲的分频功能可任意设定脉冲数。(编码器的脉冲数为最大值)
保护功能硬件错误过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等。
软件错误位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等。
报警数据跟踪功能可参照报警履历。

 

A6 SE系列(通用型)
位置控制专用型

基本规格

项目功能
输入电源100 V主电路电源单相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
控制电路电源单相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
200 V主电路电源A型~D型单相/三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E型, F型三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
控制电路电源A型~D型单相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E型, F型单相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
使用环境条件温度使用温度 0 ℃~55 ℃(无结露)
保存温度 -20 ℃~65 ℃(最高温度保证:80 ℃ 72小时 无结露※1
湿度使用、保存时都需保持在20 %~85 % RH 以下(无结露※1
海拔海抜1000 m 以下
振动5.88 m/s2 以下,10 Hz ~60 Hz
控制方式IGBT PWM 方式 正弦波驱动
编码器反馈脉冲23 bit(8388608 分辨率)7线串行绝对式编码器
※以增量式系统(不使用多圈数据)使用的情况下,无需连接绝对式编码器用电池,将参数Pr0.15 设置为「1」(出厂设置)即可使用。
I/O连接器控制信号输入通用10输入
根据参数选择通用输入功能
输出通用6输出
根据参数选择通用输入功能
模拟信号输入
输出2输出(模拟监视器输出2)
脉冲信号输入2输入(光电耦合器输入、线接收器输入)
输出4输出(长线驱动输出3、集电极电路输出1)
通信功能USB与电脑连接设定参数或监视状态。
前面板①按键 5 个 ②LED 6 位
再生A 型, B 型:无内置再生电阻(只有外置) C 型~F 型:内置再生电阻(可外置)
动态制动器内置
控制模式①位置控制 ②内部速度控制 ③位置/内部速度控制

※1 请注意,温度降低时湿度上升,容易产生结露。

功能

项目功能
位置
控制
控制输入①偏差计数器清除 ②指令脉冲输入禁止 ③指令分倍频切换 ④制振控制切换等
控制输出定位完成 等
脉冲
输入
最大指令脉冲频率500 kpps(使用光电耦合器时) 8 Mpps(驱动长线接收器输入时)
输入脉冲信号形态差动输入。根据参数可进行选择。(①正方向/负方向 ②A相/B相 ③指令/方向)
指令脉冲分倍频
(电子齿轮比设置)
指令脉冲频率×电子齿轮比
作为位置指令输入进行处理。但是,请在电子齿轮比为1/1000倍~8000倍的情况下使用。
平滑滤波器针对指令输入,可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。
制振控制可使用
2自由度控制可使用
内部速度控制控制输入内部速度选择1、内部速度选择2、内部速度选择3、零速箝位等
控制输出速度到达等
内部速度指令根据控制输入可切换内部速度8速
软启动/断电功能0~10 s/1000 r/min 可单独设定加速、减速,也可设定S形加减速。
零速箝位速根据零速箝位可将内部速度指令速度箝位为零。
2自由度控制可使用
共通自动调整可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件“PANATERM”的动作指令下的电机驱动状态,实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。
反馈脉冲的分频功能任意设定脉冲数。(编码器的脉冲数为最大值)
保护
功能
硬件错误过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等。
软件错误位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等。
报警数据跟踪功能可参照报警履历。

驱动器外形尺寸图

※以下登载的是A6 多功能系列,通用系列的外形尺寸图与之相同。

实际的外观请参照系统结构








连接器XA, XB, XC, 端子台的连接



注1)

型号短路线(配件)再生电阻内置连接器XB 的连接
使用外置再生电阻时不使用外置再生电阻时
A 型
B 型
P-B 间连接外置再生电阻P-B 间 长时间开放



注1)

型号短路线(配件)再生电阻内置连接器XB 的连接
使用外置再生电阻时不使用外置再生电阻时
C 型
D 型
拆开RB-B 间 搭配的短路线
P-B 间连接外置再生电阻
通过RB-B 间搭配的段路线进行短路

注1)

型号短路线(配件)再生电阻内置连接器XC 的连接
使用外置再生电阻时不适用外置再生电阻时
E 型拆开RB- 间搭配的短路线
P-B 间连接外置再生电阻
通过RB-B 间搭配的短路线进行短路

注1)

型号短路线(配件)再生电阻内置端子台的连接
使用外置再生电阻时不适用外置再生电阻时
F 型拆开RB-B 间 搭配的短路线
P-B 间连接外置再生电阻
通过RB-B 间搭配的短路线进行短路

连接器X3的连接 ※ A6 SE, A6 SG系列不能使用。

连接上位控制器,可构筑控制安全功能的安全电路。

如不构筑安全电路的情况下,则请使用附带的安全旁路插头。
 

安全转矩OFF(STO)功能概要

所谓的安全转矩关闭(以下为STO)功能是从安全输入信号通过电路(硬件)强制关闭伺服驱动器内部的功率晶体管的驱动信号,以此切断电机电流,关闭电机输出转矩的安全功能。
如果STO 功能动作,伺服驱动器关闭伺服准备输出信号(S-RDY),变为安全状态。
另外,警告状态下前面板的7 段数码管LED 显示错误代码No.。

安全注意事项

使用STO功能时,请务必确认是否实施了设备的风险评估,是否满足应用系统的安全要求。
即使STO功能有效,仍然会存在以下风险,请务必在风险评估中考虑以下因素的安全性。
 有外力(如垂直轴的重力等)时电机会转动,需要保持的情况下请另行准备外部制动器等装置。
另外,伺服电机的制动器为保持专用,不能用于制动用途,请注意。
 另外,即使没有外力的情况下,仍然通过参数Pr5.10“报警时时序”设定为空转(动态制动器无效)时,电机将会空转,且停止距离延长。请妥善处理。
 因功率晶体管故障等,电机可能会在电气角最大180度的范围内动作。请妥善处理。
 STO功能可用来切断电机电源,但不能用来切断伺服驱动器的电源,因此请勿进行电气绝缘。在维护伺服驱动器时,请另行准备切断伺服驱动器电源的装置。
EDM输出信号并非安全输出。请勿将其用于故障监视功能以外的用途。
动态制动器以及外部制动器解除信号输出与安全功能无关。系统的设计处于STO状态时,请确认即使 外部制动器解除发生故障,也不会有危险。
使用STO功能时,请连接符合安全标准的设备。


[PIN 配置图]
(电缆侧视图)

*NC请勿连接任何设备。

●系统构成示例




关于【优控机电】:

安川伺服电机Σ-Ⅴ系列


联系方式:

广东地址:广东省东莞市南城区布鲁斯大厦102-103室(优控自动化)
服务热线:0769-22326240
联 系 人:王先生/15899617171



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